До призыва в британскую армию Роберт работал в семейном мясном бизнесе. 23 января 1943 года он был зачислен в центр набора лётных экипажей Юстона и был направлен в 4-ю школу авиационных артиллеристов. Затем Роберта направили в 27-е подразделение оперативной подготовки в качестве воздушного стрелка. Четыре месяца, со 2 октября 1943 до 4 февраля 1944 года, он провёл в госпитале. С 30 марта 1944 года он служил в 156-й эскадрилье, совершил 23 боевых вылета. Похоронен на военном кладбище Райнберг в Германии.

Имя Роберт происходит от германского имени Хродеберт, что означает "яркая слава". Имя Генри - английская форма германского имени Heimirich (позже Heinirich), состоящего из элементов heim - "дом" и ric - "власть". Фамилия Валенсиа - топонимическая, от названия портового города на юго-восточном побережье Испании.