Джоэл вырос в районе Саннисайд, в Квинсе. В 1965-67 гг. работал в Индии в составе Корпуса мира. Окончил Нью-Йоркский университет, получив степень бакалавра искусств в 1964-м и магистра искусств в 1969 г.

Шапиро более всего известен своими динамическими работами, составленными из простых прямоугольных форм. Его поздние работы производят впечатление не подчиняющихся законам тяготения. Начиная с первой персональной выставки в 1970 г., у него было более 150 выставок и ретроспектив. Его произведения регулярно выставлялись в Pace Gallery (Нью-Йорк), Galerie Daniel Templon (Париж), Galerie Karsten Greve (Кёльн) и др.

Работы Шапиро имеются в музеях Вашингтона, Нью-Йорка, Лос-Анджелеса, Сан-Франциско, Сан-Диего, Балтимора, Детройта, Миннеаполиса, Сент-Луиса, Олбани, Цинциннати, Кливленда, Филадельфии, Далласа, Хьюстона, Сан-Антонио, Милуоки (все - США), Лондона (Великобритания), Канберры (Австралия), Оттавы (Канада), Кёльна (Германия), Тель-Авива и Иерусалима (Израиль), Роттердама (Нидерланды), Стокгольма (Швеция) и др.

За годы творчества Шапиро получил множество профессиональных наград, он был избран в Шведскую королевскую академию (1994) и Американскую академию искусства и литературы (1998). Живёт и работает в Нью-Йорке.
 

Имя Джоэл - английская форма библейского имени Yo'el со значением "Яхве бог". Фамилия Шапиро происходит от арамейского слова шапир и означает "красивый".    

Вне Лондона (паблик-арт)

- "Гибель и возрождение" (1993) перед Музеем Холокоста в Вашигтоне.

- "Без названия" (1981) в Юниверсити-Парк, Чикаго, Иллинойс.

- "Без названия" (2003) в Principal Riverwalk, Де-Мойн, Айова.