Сара окончила лондонскую школу Блэкхит и Центральную школу речи и драмы. Она известна своей ролью леди Фрэнсис Брэндон, матери леди Джейн Грей, в фильме 1986 года "Леди Джейн".  Кестельман выступала с Королевским национальным театром и Королевской шекспировской труппой. Она присоединилась к труппе в 1968 году, но ушла в 1973-м, когда сыграла свою первую роль в кино в фильме "Задроз". В 1982 году Кестельман сыграла Леди Макбет. В 1994 году она получила театральную премию им. Лоуренса Оливье за исполнение роли фройляйн Шнайдер в возрождённом лондонском шоу "Кабаре". Сара Кестельман - автор сборника стихотворений, написанных вместе со Сьюзен Пенхалигон и опубликованных издательством The Do-Not Press в 1996 году. Она сыграла множество ролей в лондонских театрах и на телевидении, а также озвучила Крейю в видеоигре Star Wars: Knights of the Old Republic II: The Sith Lords.

Имя Сарра означает "принцесса" или "благородная" по-древнееврейски. Фамилия Кессельман (Кестельман) в переводе с немецкого языка означает "изготовитель чайников".